CAN-bus有4钟帧类型，分别是：数据帧，远程帧，错误帧，过载帧。

1.1 数据帧

从发送节点向其它节点发送数据。

数据帧的组成如下：

l 帧起始（Start of Frame）

l 仲裁场（Arbitration Frame）

l 控制场（Control Frame）

l 数据场（Data Frame）

l CRC场（CRC Frame）

l 应答场（ACK Frame）

l 帧结尾（End of Frame）

数据场的长度可以为0

1.2 扩展数据帧

标准帧格式：具有11位标识符；

扩展帧格式：具有29位标识符；

两种帧格式的区别通过“控制场”（Control Frame）中的“识别符扩展”位（IDE bit）来实现；

两种帧格式可出现在同一总线上。

1.3 远程帧

向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧。

也有二种，标准远程帧、扩展远程帧；

除了没有数据域(Data Frame)，以及RTR位是隐性(“1”)以外，与数据帧完全一样。

1.4 错误帧

指明已检测到总线错误

当节点检测到一个或多个由CAN标准所定义的错误时，就产生一个错误帧。

1.5 过载帧

过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。